摘要: Slerp提供了兩個方位間的插值，當有多于兩個的方位序列（它描述了我們想要經過的插值“路徑”）時怎么辦？我們可以在”控制點“之間使用slerp。類似于基本幾何學中的線性插值，控制點之間是以直線連接的。顯然，控制點上會有不連續性 ---- 這是我們想要避免的，我們給出squad(Spherical and Quadrangle)的公式，用來描繪控制點間的路徑。
設控制點由四元數序列所定義：
q1，q2，q3，…qn-2，qn-1，qn
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摘要: 首先，讓我們重寫四元數的定義，引入一個新的變量α，等于半角θ/2：
α = θ/2
|| n || = 1
q = [cosα nsinα] = [cosα xsinα ysinα zsinα]
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摘要: 四元數能根據復數乘法解釋來相乘，如下：
這導出了四元數乘法的標準定義，下面以兩種四元數記法給出，見公式10.9：
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摘要: 一個四元數包含一個標量和一個3D向量分量，經常記標量分量為w，記向量分量為單一的v或分開的x、y、z。兩種記法分別如下:
[w v]
[w, (x, y, z)]
在某些情況下，用v這樣的短記法更方便，但在另一些情況下，"擴展"的記法會更清楚。
也可以將四元數豎著寫，有時這會使等式的格式一目了然，"行"或"列"四元數沒有明顯的區別。
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一個人，躲在安靜的角落，舔舐傷口。
給那些逝去的歲月和錯過的人，優酷上剛好找到的。
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蕩著一個人的秋千
吃著一個人的晚餐
明知你早已不在身邊
我還是點一只香煙放在對面
說著一個人的孤單
想著一個人的思念
明知你不會回到身邊
最后一句珍重讓我回味百遍
往事如風往事如煙
忘記比相愛更困難
早知忘記這么難
不會輕易說再見
你是唯一你是永遠
忘記比相愛更困難
付出一切都情愿
好想再見你最后一面
摘要: 另一種描述方位的常用方法是歐拉角，這項技術以著名的數學家Leonhard Euler(1707 - 1783)的名字命名，他證明了角位移序列等價于單個角位移。
歐拉角的基本思想是將角位移分解為繞三個互相垂直軸的三個旋轉組成的序列。這聽起來很復雜，其實它是非常直觀的（事實上，易于使用正是它的主要優點之一）。之所以有"角位移"的說法正是因為歐拉角能用來描述任意旋轉。
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記憶真是個奇怪的東西，有時候你需要拼命地往記憶中塞一些東西以記住某些東西，有時候你竭力地想從記憶中刪掉一些東西以使自己感到輕松，而又有些時候你竭力地想從刪掉的記憶中找回些東西，可能是能給你帶來溫暖和感動的回憶。
所以我感謝上天讓我們能夠遺忘，因為可以遺忘，我們可以將所有不愉快的痛苦的經歷拋到腦后，然后輕裝上陣繼續自己的人生旅程，不然太多的痛苦回憶占據腦海會讓人窒息。
我們有很多方法去遺忘，比如刪掉郵件，燒毀信物，換掉聯系方式，喝酒消愁，改變生活方式；當然這過程可能有些痛苦，但所有這一切都是為了讓自己得到重生，使接下來的生活不至于被痛苦的回憶占據，也是為了和過去的生活經歷告別。
人有時候就是太自以為是，有時候還喜歡自作多情自欺欺人，于是我們在受傷中成長，但只要你的那顆心不至于傷痕累累無法修復，那么你就還會有愛的勇氣和力量。
讓我們學會怎么愛自己，怎么保護自己，特別喜歡梁詠琪的《愛自己》。
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其實我想哭為這一出戲那結果不似預期
但我心明白到這樣分離不必他朝更痛悲
從未松開雙手困住你空間心里真對不起
讓你所想所講變做我的真理
世界這么美我卻只懂靠著你
為何沒意思我都妒忌
為何沒意思我偏偏說起
為何是相對漸無味經不起
每段往昔日后記起
難道必須等愛情遠飛
才學會要怎么愛自己
其實我理解共你不相襯個性相差一千里
是已經成習慣不愿分離一天天想有轉機
從未好好珍惜有自我空間因你歡笑傷悲
沒有真的關心那夢想希冀
挫折跟失意我卻只懂怪運氣
為何沒意思我都妒忌
為何沒意思我偏偏說起
為何是相對漸無味經不起
每段往昔日后記起
難道必須等愛情遠飛
才學會要怎么愛自己
