矩陣是3D數學的重要基礎，它主要用來描述兩個坐標系間的關系，通過定義一種運算而將一個坐標系中的向量轉換到另一個坐標系中。在線性代數中，矩陣就是以行和列形式組織的矩形數字塊，向量是標量的數組，矩陣是向量的數組。
矩陣的維度和記法
矩陣的維度被定義為它包含了多少行多少列，一個 r x c
矩陣有r行c列。用黑體大寫字母表示矩陣，如：M、A、R。需要引用矩陣的分量時，采用下標法，常使用對應的斜體小寫字母，如下面的3
x 3矩陣所示：
方陣
行數和列數相同的矩陣稱作方陣，方陣的對角線元素就是方陣中行號和列號相同的元素。其他元素均為非對角元素，簡單的說，方陣的對角元素就是方陣對角線上的元素。
如果所有非對角元素都為0，那么稱這種矩陣為對角矩陣。單位矩陣是一種特殊的對角矩陣，n維單位矩陣記作In，是nxn矩陣，對角線元素為1，其他元素為0.
單位矩陣非常特殊，因為它是矩陣的乘法單位元。其基本性質是用任意一個矩陣乘以單位矩陣，都將得到原矩陣。所以在某種意義上，單位矩陣對矩陣的作用就猶如1對于標量的作用。
向量作為矩陣使用
矩陣的行數和列數可以是任意正整數，當然也包括1。一個n維向量能被當作
1 x n 矩陣或 n x 1
矩陣。1 x n 矩陣稱作行向量，n x 1
矩陣稱作列向量。行向量平著寫，列向量豎著寫。
轉置
考慮一個 r x c 矩陣M，M的轉置記作MT，是一個
c x r 矩陣，它的列由M的行組成，可以從另一方面理解，即沿著矩陣的對角線翻折。
對于向量來說，轉置將使行向量變成列向量，使列向量成為行向量，見公式7.3：
標量和矩陣的乘法
矩陣M能和標量k相乘，結果是一個和M維數相同的矩陣。矩陣和標量相乘的記法如公式7.4所示，標量經常寫在左邊，不需要寫乘號。這種乘法法則很直觀，即用k乘以M中的每個元素。
矩陣乘法
某些情況下，兩個矩陣能夠相乘，決定矩陣能否相乘以及怎樣計算結果的法則初看起來有些奇怪。一個r x n矩陣A能夠乘以一個n
x c矩陣B，結果是一個r x c矩陣，記作AB。
例如，設A為4 x 2矩陣，B為2
x 5矩陣，那么結果AB為4 x 5矩陣：
如果矩陣A的列數和B的行數不匹配，則乘法AB無意義。
矩陣乘法計算如下：記r x n矩陣A與n
x c矩陣B的積r x c矩陣AB為C。C的任意元素Cij等于A的第i行向量與B的第j列向量的點乘結果。
正式定義為：
