下載C++實(shí)現(xiàn)程序
3D中的方位和角位移的C++實(shí)現(xiàn)（4） 摘要: cRotationMatrix就其特殊目的來(lái)說(shuō)是稱職的，但也正因?yàn)槿绱耍膹V泛應(yīng)用受到了限制。cMatrix4x3類是一個(gè)更加一般化的矩陣，它被用來(lái)處理更加復(fù)雜的變換。這個(gè)矩陣類保存了一個(gè)一般仿射變換矩陣。旋轉(zhuǎn)、縮放、鏡像、投影和平移變換它都支持，該矩陣還能求逆和組合。
因此，cMatrix4x3類的語(yǔ)義和cRotationMatrix類完全不同。cRotationMatrix僅應(yīng)用于特殊的物體空間和慣性空間，而cMatrix4x3有更一般的應(yīng)用，所以我們使用更一般化的術(shù)語(yǔ)"源"和"目標(biāo)"坐標(biāo)空間。和cRotationMatrix不一樣，它的變換方向是在矩陣創(chuàng)建時(shí)指定的，之后點(diǎn)只能向那個(gè)方向（源到目標(biāo)）變換。如果要向相反的方向變換，須先計(jì)算逆矩陣。
3D中的方位和角位移的C++實(shí)現(xiàn)（3） 摘要: cRotationMatrix類的目的就是處理非常特殊的（也是極其常用的）物體和慣性坐標(biāo)空間之間的旋轉(zhuǎn)。這個(gè)矩陣類不是一般的變換類，我們假定這個(gè)類只包含旋轉(zhuǎn)，因此，它是正交的。換句話說(shuō)，該矩陣表達(dá)的是方位，而不是角位移。當(dāng)你創(chuàng)建這樣的矩陣時(shí)，不必指定變換的方向（物體坐標(biāo)空間到慣性坐標(biāo)空間或是慣性坐標(biāo)空間到物體坐標(biāo)空間）。變換的方向在實(shí)際執(zhí)行變換時(shí)指定，每個(gè)方向?qū)?yīng)一個(gè)函數(shù)。
3D中的方位和角位移的C++實(shí)現(xiàn)（2） 摘要: cQuaternion類用來(lái)以四元數(shù)形式保存方位或角位移，在能應(yīng)用到四元數(shù)上的完整數(shù)學(xué)運(yùn)算集合中，只有那些對(duì)單位四元數(shù)有意義的運(yùn)算才對(duì)保存角位移有用，這里沒(méi)有提供四元數(shù)的求負(fù)、加減、標(biāo)量乘、對(duì)數(shù)操作。
3D中的方位和角位移的C++實(shí)現(xiàn)（1） 摘要:
處理變換是一件非常令人頭疼的事，矩陣更是棘手。如果你曾經(jīng)編寫(xiě)過(guò)關(guān)于矩陣的代碼并且沒(méi)有用設(shè)計(jì)良好的類，你會(huì)發(fā)現(xiàn)經(jīng)常要處理負(fù)號(hào)、轉(zhuǎn)置矩陣或翻轉(zhuǎn)連接順序以使其能正常工作。
下面這幾個(gè)類正是為了消除在編程中經(jīng)常遇到的這類問(wèn)題而設(shè)計(jì)的。例如，很少需要直接訪問(wèn)矩陣或四元數(shù)中的元素，因此特意限制了可用操作的數(shù)目以避免產(chǎn)生迷惑，再如，對(duì)cRotationMatrix類，沒(méi)有求逆和連接操作，因?yàn)槿绻雌浔旧淼哪康氖褂胏RotationMatrix，這些操作是不應(yīng)該出現(xiàn)或沒(méi)有意義的。