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以前代碼經驗很多都是基于windows的，所以對android下面的計時函數不是太了解。
在寫Friut3D時，我用的代碼是用gettimeofday()來計時的。但是效果不好，游戲里有個場景跑起來十分卡，acepig兄和我都覺得這個問題很詭異。開始覺得這是模型的問題，現在看來是計時函數不精確惹得禍。
看看當時寫的獲取系統時間的代碼：
static long getTime(void)
{
gettimeofday(&now, NULL);
return (long)(now.tv_sec*1000 + now.tv_usec/1000);
}
今天在一個google討論組里得知gettimeofday()記得的tick是不準確的。而這個游戲邏輯依賴于time delta來計算各個物體運動，計時不精確，渲染自然會卡頓。
于是用納秒級的準確度的clock_gettime()重寫了getTime()函數：
static long _getTime(void)
{
struct timespec now;
clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &now);
return now.tv_sec*1000000 + now.tv_nsec/1000;
}
改了計時函數后，游戲各個場景都流暢了。
IK在骨骼動畫里常常能看到，作用就是根據子骨骼的方位推算出它的那些父骨骼方位。可是一直都是知道有那么回事，但是又不太知道具體是怎么實現的。
在multi-crash.com上看到一篇骨骼動畫反向動力學(IK)的實現 ，內容寫的很易懂。
這是基于CCD(Cyclic Coordinate Descent)算法的。還有種雅可比矩陣的算法，不過這種算法我還不太清楚，希望高手指教啊。
下面講講CCD，先看這張圖。
注意圖中的紅線和綠線，紅線是當前骨骼與目標骨骼的連線，綠線是目標骨骼與最終位置的連線。
從子骨骼到父骨骼的順序迭代計算，旋轉紅線到綠線。這樣多迭代幾次就會得到較好的結果。
要注意的是需要對骨骼的旋轉范圍加以限制，因為人體的關節不是以可以任意方式旋轉的。
[例如圖中藍色部分為可以旋轉的范圍]
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Android是個好系統哇，特別是Android NDK r3出來以后，可以用OpenGL ES 2.0了。
自己也試了試用NDK編一個OpenGL ES 2.0的程序，可是，編譯的時候出現了一大堆錯。
如圖，滿屏幕都是 undefined reference to 那些OpenGL ES函數。
看來是庫文件沒有鏈接進來。
這是NDK例子里的Android.mk的寫法：
LOCAL_PATH:= $(call my-dir)
include $(CLEAR_VARS)
LOCAL_MODULE := libgl2jni
LOCAL_CFLAGS := -Werror
LOCAL_SRC_FILES := gl_code.cpp
LOCAL_LDLIBS := -llog -lGLESv2
include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)
問題就出在用紅色標出的那行。
把那句修改為：
LOCAL_LDLIBS := -L$(SYSROOT)/usr/lib -llog
LOCAL_LDLIBS+=-L$(SYSROOT)/usr/lib -lGLESv2
就可以正常編譯了。
還有一些注意點是：
編譯程序前要clean，否則編譯會出錯；
每次更新了自己的.so文件后，在eclipse的那個java項目里要記著refresh一下。
直接用timeGetTime()這個函數的誤差是有目共睹的，在15ms左右，于是，如果游戲的消息循環用了timeGetTime()，那么3D游戲畫面會因為兩幀之間時間誤差大而有些抖動。
今天在csdn上看到了一篇文章：http://blog.csdn.net/lanzhengpeng2/archive/2008/05/06/2401554.aspx
講的也正好是這個問題，記錄一下。
在使用timeGetTime()的代碼塊的前后加上timeBeginPeriod(1)和timeEndPeriod(1)，就可以提高timeGetTime()的精度。
同時，可以利用timeSetEvent寫了一個靠得住的休眠函數[代碼來自上述文章]：
static void XSleep(DWORD dwDelay,HANDLE hEvent)
{
MMRESULT hTimer = timeSetEvent(dwDelay,1,(LPTIMECALLBACK)hEvent,0,TIME_ONESHOT | TIME_CALLBACK_EVENT_SET);
MsgWaitForMultipleObjectsEx(1,&hEvent,INFINITE,QS_ALLINPUT,0); //當有Windows消息時，還能繼續處理Windows消息。故選擇了這個函數。
timeKillEvent(hTimer);
}
消息循環[代碼來自上述文章]：
MSG msg;
DWORD dwLastTime;
HANDLE hSleepEvent = CreateEvent(NULL,FALSE,FALSE,NULL);
timeBeginPeriod(1);
dwLastTime = timeGetTime();
while(isActive())
{
//需要一直處理Windows消息到無消息處理為止
for(;PeekMessage(&msg,NULL,0,0,PM_REMOVE);)
{
if(msg.message == WM_QUIT)
{
CloseHandle(hSleepEvent);
timeEndPeriod(1);
return ;
}
if(!TranslateAccelerator(msg.hwnd,hAccelTable,&msg))
{
TranslateMessage(&msg);
DispatchMessage(&msg);
}
}
DWORD FrameDelay = max(1,1000/max(1,GetMaxFPS()));
DWORD dwTime = timeGetTime();
if(dwLastTime + FrameDelay > dwTime)
{
XSleep(dwLastTime + FrameDelay - dwTime,hSleepEvent);
}
else
{
update();
dwLastTime += ((dwTime - dwLastTime) / FrameDelay) * FrameDelay; //當實際幀數嚴重低于預期幀數時，這段代碼可以完成跳幀功能；當實際幀數大于等于預期幀數時，這段代碼仍然可以使幀之間的時間間隔固定。之前謝Boss沒有處理好的主要就是這個。
}
}
CloseHandle(hSleepEvent);
timeEndPeriod(1);
這樣，時間誤差就會在1ms之內了，游戲也就不會抖動了。