摘要: 簡單地來說，四元數(shù)描述了一次旋轉(zhuǎn)：繞任意一個軸旋轉(zhuǎn)一個角度。四元數(shù)的定義形式：(w, x, y, z)。假如，繞軸向量v(_x,_y,_z)正向（右手旋轉(zhuǎn)法則）旋轉(zhuǎn)角度p，則對應(yīng)得四元數(shù)q為：
q = (cos(p/2), sin(p/2) * _x, sin(p/2) * _y, sin(p/2) * _z)
用四元數(shù)來表示旋轉(zhuǎn)，不如用歐拉角（偏航/yaw，俯仰/pitch，橫滾/ roll）來表示直接，但是用歐拉角來處理旋轉(zhuǎn)有個不可回避的問題：萬向節(jié)死鎖。我們可以通過將歐拉角轉(zhuǎn)換到四元數(shù)來避免這個問題。在DirectX中提供了從歐拉角到四元數(shù)，從四元數(shù)到矩陣（Direct3D用旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)）的變換函數(shù)。
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