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            ODE常用變量:
            dWorldID world;
            dSpaceID space;
            dJointGroupID  contactgroup;
            dBodyID body;
            dGeomID geom;
            初始化:
            void InitODE(){
             dInitODE();
             world=dWorldCreate();
             space=dHashSpaceCreate(0);
             contactgroup=dJointGroupCreate(0);
             dWorldSetGravity(world,0,-9.8,0);
            }
            回調函數:計算碰撞點
            void nearCallback(void* node, dGeomID o1, dGeomID o2)
            {
              int i=0;
              dBodyID b1=dGeomGetBody(o1);
              dBodyID b2=dGeomGetBody(o2);
              const int MAX_CONTACTS = 8;
              if(b1 && b2 && dAreConnectedExcluding(b1,b2,dJointTypeContact))return;
              dContact contact[MAX_CONTACTS];
                for(i=0;i<MAX_CONTACTS;++i)
              {
                contact[i].surface.mode=dContactBounce | dContactSoftCFM;
                contact[i].surface.mu=100000.0;
                contact[i].surface.mu2=.00001;
                contact[i].surface.bounce=.2;
                contact[i].surface.bounce_vel=.1;
                contact[i].surface.soft_cfm=.0000001;
              }
                int numc=dCollide(o1,o2,MAX_CONTACTS,&contact[0].geom,sizeof(dContact));
              if(numc>0)
              {
                for(i=0;i<numc;i++)
                {
                  dJointID c=dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]);
                  dJointAttach(c,b1,b2);
                }
              }
            }
            程序主循環
            while(device->run())
             {
              setPosition(geom);
              dJointGroupEmpty (contactgroup);    //清空碰撞點組
              driver->beginScene(true, true, SColor(0,200,200,200));
              dSpaceCollide (space,0,&nearCallback); //通過回調函數計算碰撞點等數據
              dWorldQuickStep(world,0.025); //使物理世界隨著時間變化
              smgr->drawAll();
              guienv->drawAll();

              driver->endScene();
             }

            posted on 2008-05-08 10:27 bloodbao 閱讀(545) 評論(4)  編輯 收藏 引用 所屬分類: c++

            評論

            # re: ODE簡析 2008-05-08 22:28 阿土仔
            呵呵,我們用的是Tokamak做的,簡單不易用...  回復  更多評論
              

            # re: ODE簡析[未登錄] 2008-05-10 10:17 bloodbao
            看過BULLET,NEWTON,
            Tokamak,,哎,還真沒聽說過,能處理柔體嗎?
            去ND面試后,才知道現在柔體是關鍵,郁悶啊!
              回復  更多評論
              

            # re: ODE簡析 2008-05-16 01:19 minutes
            你好
            我剛接觸ode,請教一下,在ode碰撞中(比如兩個球),它們的碰撞點是一個還是很多個呢?
            有沒有辦法把它或它們精確地求出來?
            謝謝
              回復  更多評論
              

            # re: ODE簡析[未登錄] 2008-05-16 09:51 bloodbao
            ODE通過dCollide來計算碰撞點,你可以設斷點numc來求判斷碰撞點個數。  回復  更多評論
              

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