第一節
Getting started
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這個例程將告訴你如何把
newton
物理引擎和你的圖形引擎結合起來。
如果你沒有解過
SDK
包，先解開包。
打開
Visual studio
找到包里的
Tutorials.dsw
后雙擊。
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選擇子項目
Tutorial 1 getting started
并使它活動起來。
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選擇
Tutorial.cpp
文件并雙擊在編輯框中打開。
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在文件的開始你將發現
include
部分。
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看下面幾行（注意黑體）：
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#include “newton.h”
#include "tutorial.h"
#include "HiResTimer.h"
#include "RenderPrimitive.h"
#include "Newton.h"
找到文件主要函數。
首先初始化圖形引擎。在這個案例中我們已經把
opengl
的初始化壓成一個簡單的函數。它可以完成你的引擎中主要系統的初始化。
// Initialize opengl
InitOpenGl (argc, argv, "NewtonGetting Started", DrawScene, NULL, Keyboard);
接下來你將看到場景初始化的的相關調用。
// Create the physics scene. This represents your engine scene initialization
InitScene();
最后是
opengl
的主體循環調用，它描述的是你的引擎主循環。
現在找到函數
InitScene
，
物理引擎的初始化就在那里。
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在這個例程中，我們將實現一個簡單的物理場景：一個剛體球懸浮在真空中。
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我們將看到：
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// Create the newton world
nWorld = NewtonCreate (NULL, NULL);
//
譯者注：實際上這之前還需要聲明
nWorld
，以下許多地方類似
它將為
nowton
世界創建一個句柄，并初始化所有內部結構。這里我們先忽視兩個參數，在下個例程中我們將對之詳細說明。我們保持這個指向
nowton
世界的句柄為全程變量。
但是它（
nowton
世界）不可能脫離
opengl
循環，所以我們要設定一個事件去終止
nowton
世界和我們已經分配的所有資源。這就是
onexit (Cleanup)
所要做的。
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接下來我們要創建一個剛體，在這之前我們要創建它的幾何碰撞。（剛體每時每刻都必須有幾何碰撞）
所以我們根據圖形箱子大小去創建一個碰撞。
// Create the collision shape
collision = NewtonCreateBox (nWorld, box.m_x * 2.0f, box.m_y * 2.0f, box.m_z * 2.0f, NULL);
第一個參數是
Newton world
，接下來的是箱子大小，最后一個參數是用來設置從源剛體而得到的幾何碰撞中偏轉轉換矩陣。當使用
Null
時，這個箱子會被源物體替代?，F在我們創建剛體并保存為一個全局變量。
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// Create the ridid body
ribidBodyBox = NewtonCreateBody (nWorld, collision);
當你使用完碰撞對象后你要釋放它，碰撞對象在
newton
里是唯一一個使用
reference
數的對象，這是有必要的因為其他剛體可以分享幾何碰撞。取個例子來說，你可以創建很多個同樣大小的箱子，你可以使用同一個幾何碰撞。
// Get rid of the collision
NewtonReleaseCollision (nWorld, collision);
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當
newton
創建一個剛體，質量設置為無限以保持這個剛體呈靜態。我們需要去告訴
newton
這個物體是動態的，就調用下面這個
// set the body mass and inertia
NewtonBodySetMassMatrix (ribidBodyBox, 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f);
別去考慮質量與慣性，他們將會在例程
the Dealing with Mass and Inertia
中討論。
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我們同樣需要在這個世界中物體的位置。
// Set the transformation matrix
設置變換矩陣
dMatrix matrix (box.GetMatrix());
matrix.m_posit.m_x = 0.0f;
matrix.m_posit.m_y = 1.0f;
matrix.m_posit.m_z = 0.0f;
NewtonBodySetMatrix (ribidBodyBox, &matrix[0][0]);
這里沒有應力和應變應用在這個物體上，我們僅僅是應用了最初的角速度
。
// Animate the body by setting the angular velocity
設置角速度使物體動起來
dVector omega (1.0f, 1.0f, 1.0f);
NewtonBodySetOmega (ribidBodyBox, &omega[0]);
//
這里的
NewtonBodySetOmega
中的
Omega
其實是小寫希臘字母最后一個——
ω
，即物理中的角速度。
這是所有初始化，現在是主要的仿真循環。
每一幀在
OPENGL
或者你的引擎中都將在主要仿真循環中創建一個回調。在這個例程中，它是函數
DrawScene
。
注意我們需要取得從最后一次更新到現在的時間。它使用下面這個函數。
// get the time step
timeStep = timer.GetElapsedSeconds();
接下來，我們調用
NewtonUpdate
來用時間量推動這個世界。
// update the Newton physics world
NewtonUpdate (nWorld, timeStep);
現在我們需要找到在世界更新的過程中位置改變的物體變換矩陣，在這個例子中我們只有一個物體。
// get the matrix from the rigid body
dMatrix matrix;
NewtonBodyGetMatrix(ribidBodyBox, &matrix[0][0]);
現在我們需要去應用這些轉換到圖形物體中。
// Set the matrix of the visual body
box.SetMatrix (matrix);
最后我們渲染場景。
// Render the object
glPushMatrix();
box.Render();
glPopMatrix();
這些都包含在主循環中。
最后的事情就是終止應用程序，我們用點擊關閉窗體按鈕或者按
ESCAPE
鍵來終止。每個案例都是用
exit(0)
。
這個函數將會調用所有終止程序并次序顛倒的運行。在我們的案例中我們僅僅是使用
cleanup
函數去銷毀
the Newton world
。
操作這個例程用
WSAD
鍵。
改變運動趨勢按鼠標并移動鼠標。
從這個例程中我們可以看出，物理引擎的基本操作步驟。
1、
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初始化物理引擎。
2、
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取得物體的幾何碰撞。
3、
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根據幾何碰撞創建剛體。
4、
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釋放幾何碰撞（很多人會忘記，但很重要）
5、
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設置變換矩陣。
6、
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更新物理引擎。
7、
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取得變換矩陣。
8、
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根據取得的變換矩陣設置繪制物體當前狀態。
9、
?
釋放物理引擎。