5.3    移動操作

    本節介紹三種移動PTZ單元操作，絕對、相對或移動。所有操作都需要profile token，引用PTZ配置中的Media Profile。

    所有移動命令應以非阻塞方式執行，表示不應等到請求的移動操作完成。新的移動請求可以覆蓋最后的移動操作。

    由于本規范涉及的物理設備范圍廣泛，因此本規范不要求對PTZ移動操作的特定相應時間。但是設備應盡量減少PTZ移動命令響應的延遲。設備沒有完全控制PTZ控制輸入和設備移動的滯后。網絡與客戶端的延遲會增加滯后。實現應該盡快減少設備的延遲。

5.3.1.    絕對移動（AbsoluteMove）
    如果PTZ節點支持絕對水平/俯仰或絕對變焦的移動，則應支持絕對移動操作。這個命令的位置參數指定PTZ單元要移動的絕對位置。它分為一個可選的水平/俯仰元素和一個可選的變焦元素。如果忽略了水平/俯仰位置，則當前的水平/俯仰運動不受此命令的影響。變焦也是同樣的原理。

    PTZ節點支持的絕對位置空間，如果省略了空間信息，則PTZ配置的相應的默認空間，采用指定控件的媒體屬性。設備僅為有絕對位置空間提供支持絕對水平/俯仰或變焦的服務。現有的移動操作命令中的速度參數比PTZ配置中的默認速度優先級要高。如果空間引用了速度參數，那么需要支持PTZ節點支持的速度空間。

    如果無法達到所要求的絕對位置，操作將失敗。

請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現有媒體配置文件的引用
• Position [tt:PTZVector]
指定絕對目標位置的矢量
• Speed – 可選[tt:PTZSpeed]
可選速度矢量
響應（RESPONSE）: 空消息
錯誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:SpaceNotSupported
引用了PTZ節點不支持的空間。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidPosition
請求的位置超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidSpeed
請求的速度超出了界限。
訪問權限類（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.2.    相對移動（RelativeMove）

    如果PTZ節點支持相對水平/俯仰或相對變焦移動，則需要支持相對移動（RelativeMove）操作。此操作的轉換參數指定當前位置與要移動的位置的插值。該操作可分為一個可選的水平/俯仰元素和一個可選的變焦參數。如果水平/俯仰忽略掉了，那么當前的水平/俯仰位置不會受此命令的影響。變焦元素也同樣。
    轉換元素中引用的空間應該為PTZ節點支持的轉換空間。如果轉換參數的空間信息忽略掉了，那么將根據PTZ配置的默認空間。設備需要支持相對水平/俯仰移動，相對變焦移動或不支持相對運動。
    在請求移動的命令中攜帶的速度參數優先于PTZ配置中的默認速度。如果空間引用了速度參數，則PTZ節點需要支持速度空間。
    通過發送水平/俯仰和變焦0值命令可以在當前位置停止PTZ單元。停止應具有與引用相對空間完全相同的效果。
    如果請求轉換后的絕對位置是無法到達的，那么PTZ節點需要移動最接近的有效位置。
請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現有媒體配置文件的引用
• Translation [tt:PTZVector]
指定相對于當前位置的位置平移的向量
• Speed – 可選[tt:PTZSpeed]
可選速度矢量
響應（RESPONSE）: 空消息
錯誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:SpaceNotSupported
引用了PTZ節點不支持的空間。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidTranslation
請求的轉換超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidSpeed
請求的速度超出了界限。
訪問權限類（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.3.    連續移動（ContinuousMove）

    具有PTZ功能的設備應支持連續移動。此命令的速度參數為水平/俯仰和縮放指定的有符號的速度值。組合的水平/俯仰元素及變焦元素也是可選的。如果水平/俯仰元素忽略掉了，當前的水平/俯仰元素則不受此命令的影響。變焦元素也是如此。引用有速度元素的空間的PTZ節點需要支持速度空間。如果速度參數忽略掉了空間信息，那么采用相應的指定媒體文件的PTZ配置的默認空間。設備通過僅為支持的情況提供速度空間來支持連續水平/俯仰移動和連續變焦動作。
    當前移動操作的超時參數優先于相應PTZ配置的默認超時參數。超時參數決定PTZ節點的連續移動的時間。
    當0作為該軸的連續移動參數時，設備應停止在特定軸（水平，俯仰或變焦）的移動。引用的速度空間也應有獨立的停止功能。這個命令在連續移動的影響與在5.3.5節中的停止命令是一樣的。
    請求的速度得到的絕對位置是不能到達的，則PTZ節點應移動到最接近的能到達的位置。連續移動操作的典型應用是通過操縱桿控制PTZ。
請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現有媒體配置文件的引用
• Velocity [tt:PTZSpeed]
速度矢量指定水平，俯仰和變焦的速度。
• Timeout– 可選[tt:duration]
可選超時
響應（RESPONSE）: 空消息
錯誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:SpaceNotSupported
引用了PTZ節點不支持的空間。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidTranslation
請求的轉換超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:TimeoutNotSupported
指定的超時參數不在支持的超時時間范圍內。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidSpeed
請求的速度超出了界限。
訪問權限類（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.4.    地理移動（GeoMove）

    設備有GeoMove信號，則PTZ節點需要支持這類命令。
    可選的AreaHeight和AreaWidth參數可以添加到參數中，所以PTZ設備可以決定變焦因子。如果沒有提供AreaHeight和AreaWidth，該單元將不會更改變焦。AreaHeight和AreaWidth用米來表示。
    請求的轉換過程中的速度參數優先于相應的PTZ配置的默認速度。如果引用的空間含有速度參數，那么PTZ節點應支持速度空間。
    如果PTZ設備不支持自動檢索地理位置，那么在執行地理引用命令之前使用SetGeoLocation進行設置。客戶端如果在設備設置地理位置之前發送GeoMove命令，設備應返回一個錯誤。
    取決于PTZ設備的運動方式，請求的位置可能無法到達。這種情況下設備應返回一個錯誤，表示由于物理限制無法執行請求的操作。
請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現有媒體配置文件的引用
• Target [tt:GeoLocation]
目標坐標。
• Speed – 可選[tt:PTZSpeed]
指定水平，俯仰和變焦的速度矢量。
• AreaWidth – 可選[xs:float]
要顯示的可選區域。
• AreaHeight – 可選[xs:float]
要顯示的可選區域。

響應（RESPONSE）: 空消息
錯誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:GeoMoveNotSupported
設備不支持地理移動。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:UnreachablePosition
請求的轉換超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:TimeoutNotSupported
指定的超時參數不在支持的超時時間范圍內。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:GeoLocationUnknown
由于地理位置未配置或不可用，該單元無法執行GeoMove。
訪問權限類（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.5.    停止（Stop）

    PTZ設備需支持停止操作。如果沒有指定停止的參數，那么這個命令將停止所有正在進行的水平，俯仰和變焦動作。通過指定相應的停止參數可以停止對應的操作。
請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現有媒體配置文件的引用
• PanTilt – 可選[xs:boolean]
停止水平和俯仰操作（默認為true）。
• Zoom – 可選[xs:boolean]
停止變焦操作（默認為true）。
響應（RESPONSE）: 空消息
錯誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
訪問權限類（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.6.    移動并開始跟蹤（MoveAndStartTracking）

    設備PTZ節點有MoveAndTrack時應該支持這個命令。這個操作的目的是向設備發送一個自動命令：移動攝像機到想要的位置然后通過追蹤算法代理PTZ操作。使用原子命令，延遲被最小化。移動位置是可選的且可以按照三種模式進行設置：
• 通過地理位置坐標
• 通過預置位token
• 通過PTZVector位置
    請求位置移動的的速度參數優先于相應的PTZ配置的默認速度。如果引用空間含有速度參數，那么PTZ節點需支持速度空間。
    如果在同一個設備中完成了偵察和追蹤，那么ObjectID引用可以作為參數，以指定應跟蹤哪個對象。
    請求的絕對位置設備無法到達，則操作將失敗。
請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現有媒體配置文件的引用
• GeoLocation  – 可選 [tt:GeoLocation]
可選目標坐標。
• PresetToken – 可選[tt:ReferenceToken]
對一個存在的預置位token的可選應用。
• TargetPosition – 可選[tt:PTZVector]
指定絕對目標位置的可選向量。
• Speed – 可選[tt:PTZSpeed]
可選速度矢量。
• ObjectID – 可選[tt:ObjectID]
要跟蹤對象的可選Object ID。
響應（RESPONSE）: 空消息
錯誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:SpaceNotSupported
引用了PTZ節點不支持的空間。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidPosition
請求的位置超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:InvalidSpeed
請求的速度超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:GeoMoveNotSupported
設備不支持地理移動。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:UnreachablePosition
請求的轉換超出了界限。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:GeoLocationUnknown
由于地理位置未配置或不可用，該單元無法執行GeoMove。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoToken
請求的預置位token不存在。
訪問權限類（ACCESS CLASS）：
ACTUATE

5.3.7.    狀態獲取（GetStatus）

PTZ設備需支持通過GetStatus命令報告PTZ狀態。PTZ狀態包含以下信息：
• 位置Position (可選) – 引用空間指定云臺單元的絕對位置。相應PTZ配置的默認絕對空間應在位置元素中引用。如果設備有StatusPosition能力，則需要顯示此信息。
• 移動狀態MoveStatus(可選) – 表示水平/俯仰/變焦設備單元當前是否正在移動、空閑或處于位置狀態。如果設備有MoveStatus能力，則需要顯示此信息。未知狀態不應在正常錯誤中使用，但是在初始化或錯誤狀況下使用。
• 錯誤Error (可選) – 表示當前PTZ錯誤狀態。MoveStatus未知狀態時，顯示這個字段。
• 國際標準時間 UTC Time – 指定生成狀態時的UTC時間。
請求（REQUEST）:
• ProfileToken [tt:ReferenceToken]
對現有媒體配置文件的引用
響應（RESPONSE）: 空消息
• PTZStatus[tt:PTZStatus]
請求媒體文件的PTZStatus。
錯誤（FAULTS）：
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoProfile
請求的配置文件token內ProfileToken不存在。
• env:Sender - ter:InvalidArgVal - ter:NoPTZProfile
請求的配置文件token未引用PTZ配置。
• env:Receiver – ter:Action - ter:NoStatus
請求的媒體配置文件中沒有可用的PTZ狀態。
訪問權限類（ACCESS CLASS）：
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