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            <dd id="pjuwb"></dd>
            <abbr id="pjuwb"></abbr>
            

    
            

            




            







												


        
			
			


			
            
				
					
	
            
		
            
			GSensor的角度計算
		
            
		   目前負責關于GSensor的模式識別，這里貼出自己的研究成果，供自己備忘。
            

            ACCEL_DIRECTION CGSensorModule::CalDirection(smb380acc_t& a_xyz,const unsigned char nAccelRange, double* pdbAngle)
            {
                ACCEL_DIRECTION adNew             = AD_UNKNOWN;
                            double dbAngle = 0;
                            // expressions: tan(angle) = a_xyz.x / a_xyz.y
                            // angle is start from AD_LAYRIGHT

                            // notice:    1. a_xyz.x and a_xyz.y should not be small together, so we need to give a liminal value
                            //            2. the a_xyz.z should be enough small to ensure the G-Sensor is vertical,
                            //                the degree is 45, means abs(a_xyz.z) should not larger than nAccelRange*sin(45)
                if((abs(a_xyz.x) < nAccelRange/10) 
                                && (abs(a_xyz.y) < nAccelRange/10)
                                || abs(a_xyz.z) > (nAccelRange*0.707))
                            {
                    dbAngle             = nAccelRange;
                                return AD_UNKNOWN;
                }

                            float fTanValue = float(a_xyz.y)/float(a_xyz.x);
                dbAngle             = atan(fTanValue);
                            // AD_LAYRIGHT or AD_LAYLEFT
                if(fTanValue>-1 && fTanValue<1)
                            {
                                if(a_xyz.x>0)
                                {
                        adNew             = AD_LAYRIGHT;
                    }
                                else
                                {
                        dbAngle             += PI;
                        adNew             = AD_LAYLEFT;
                    }
                }
                            else
                            {
                                if(a_xyz.y>0)
                                {
                                    if (dbAngle<0)
                            dbAngle             += PI;
                        adNew             = AD_LAYUP;
                    }
                                else
                                {
                                    if (dbAngle>0)
                            dbAngle             -= PI;
                        adNew             = AD_LAYDOWN;
                    }
                }

                            if(dbAngle<0)
                    dbAngle            +=(PI*2);

                            if(pdbAngle != NULL)
                                *pdbAngle = dbAngle;
                            return adNew;
            }

            BOOL CGSensorModule::GetDirection(ACCEL_DIRECTION            & adNew, double* pdbAngle)
            {
                CHECK_GSENSOR_HANDLE();
                smb380acc_t a_xyz;
                unsigned             char nRange;
                            if(!GetAccelXYZT(a_xyz))
                            {
                                return FALSE;
                }
                            if(!GetRange(nRange))
                            {
                                return FALSE;
                }
                adNew             = CalDirection(a_xyz,MAX_ACCELRANGE/(2<<nRange),pdbAngle);
                            return TRUE;
            }
            
		
            
			posted on 2008-05-26 11:37 迷宮の未來 閱讀(4089) 評論(4)  編輯 收藏 引用  
		
            
	
            
	
	


	


            
	    
    


            

            評論
            
	
	
			
            
				# re: GSensor的角度計算
					
						2009-01-08 14:04
					
				elle
			
            
			
            
				G-Sensor的型號是多少？  回復  更多評論
				  
			
            
		
			
            
				# re: GSensor的角度計算
					
						2009-04-13 09:23
					
				游客
			
            
			
            
				學習了  回復  更多評論
				  
			
            
		
			
            
				# re: GSensor的角度計算
					
						2009-06-10 11:02
					
				ytm
			
            
			
            
				有點看不懂  回復  更多評論
				  
			
            
		
			
            
				# re: GSensor的角度計算
					
						2009-06-29 09:42
					
				調試gsensor
			
            
			
            
				GSENSOR是重力加速好不  回復  更多評論
				  
			
            
		

            




            






            

				
				

			
            
			
            
				
					
            
	
            
		
            <2008年5月>
            
	
            日一二三四五六
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