因為我利用一個排序的鏈表來保存就緒列表，所以調(diào)度程序容易實現(xiàn)。它只是檢測正在運行的任務與最高優(yōu)先級的就緒任務是否是一個任務和同樣的優(yōu)先級。如果是，調(diào)度任務完成。否則，它會啟動一個從前者到后者的設備場景的切換。這里是用C++實現(xiàn)的代碼。
/**************************************************************
*
* Method : schedule()
*
* Description : Select a new task to be run.
*
* Notes : If this routine is called from within an ISR, the
* schedule will be postponed until the nesting level
* returns to zero.
*
* The caller is responsible for disabling interrupts.
*
* Returns : None defined.
*
**************************************************************/
void
Sched::schedule(void)
{
Task * pOldTask;
Task * pNewTask;
if(state != Started) return;
//
// Postpone rescheduling until all interrupts are completed.
//
if(interruptLevel != 0)
{
bSchedule = 1;
return;
}
//
// If there is a higher-priority ready task, switch to it.
//
if(pRunningTask != readyList.pTop)
{
pOldTask = pRunningTask;
pNewTask = readyList.pTop;
pNewTask->state = Running;
pRunningTask = pNewTask;
if(pOldTask == NULL)
{
contextSwitch(NULL, &pNewTask->context);
}
else
{
pOldTask->state = Ready;
contextSwitch(&pOldTask->context, &pNewTask->context);
}
}
} /* schedule() */
正如你從代碼中看到的一樣，有兩種情況調(diào)度程序不啟動設備場景的切換。第一種情況是如果多任務沒有被啟用的時候。這是必要的，因為有時應用程序員想要在調(diào)度程序真正啟動之前創(chuàng)建其任務的一些或者全部。在那種情況下，應用程序的main 例程會類似于下面這段
tb程序。每次一個Task 對象被創(chuàng)建的時候，調(diào)度程序就被調(diào)用（注1）。然而，因為調(diào)度程序為了檢查多任務是否已被啟動而檢測變量state 的值，所以直到start()被調(diào)用以后才會發(fā)生設備場景的轉(zhuǎn)換。
#include "adeos.h"
void taskAfunction(void);
void taskBfunction(void);
/*
* Create two tasks, each with its own unique function and priority.
*/
Task taskA(taskAfunction, 150, 256);
Task taskB(taskBfunction, 200, 256);
/**************************************************************
*
* Method : main()
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注 1：記住，任務的創(chuàng)建是我們調(diào)度點其中的一個。如果調(diào)度程序已經(jīng)啟動了，新任務仍然可能是最高優(yōu)先級的就緒任務。
* Description : This is what an application program might look like
* if ADEOS were used as the operating system. This
* function is responsible for starting the operating system only.
*
* Notes : Any code placed after the call to os.start() will never
* be executed. This is because main() is not a task,
* so it does not get a chance to run once the scheduler is started.
*
**************************************************************/
void
main(void)
{
os.start();
// This point will never be reached.
} /* main() */
因為這是一段重要的代碼，所以讓我重新講解你正在看的東西。這是一個你可能作為ADEOS 用戶寫出的應用代碼的例子。你在開始加入頭文件adeos.h 和聲明你的任務。在你聲明了你的任務和調(diào)用os.start 之后，
tbw任務函數(shù)taskAfunction 和taskBfunction 開始執(zhí)行（以偽并行的方式）。當然，taskB 在這兩個任務中具有最高的優(yōu)先級（200），因此它將先運行。然而，只要它由于任何原因放棄對處理器的控制，其他的任務就有機會運行。另一種 ADEOS 調(diào)度程序不進行設備場景切換的情況是在中斷進行期間。操作系統(tǒng)跟蹤目前運行的中斷服務例程的嵌套級別，井且只有在嵌套級是零的時候才允許設備場景切換。如果調(diào)度程序是從一個ISR 調(diào)用的（就像它在時鐘節(jié)拍期間一樣），bSchedule 標志被置位，表明只要最外層的中斷處理程序退出，調(diào)度程序就應該再次被調(diào)用。這個被延遲的調(diào)度加快了整個系統(tǒng)中斷響應的時間。