（1）目前的控制算法是嵌在主程序里的，可以考慮用函數封裝起來；
（2）注意在輸出溢出時，采用邊界條件限制；
（3）控制算法執行周期應當使用10倍的對象階躍響應時間效果較好；（參考《嵌入式為計算機系統: 實時接口技術》Jonathan W.Valvano著，機械工業出版社）
（4）目前的數據采集和控制周期相同，都為0.1s；
（5）比較位置式和增量式PID，位置式控制效果較好（調節時間短，振蕩幅度小）；具體參考實驗記錄筆記和程序文檔抓圖比較。
（6）程序比原來改進的地方在于：在達到控制要求后，繼續繪制實時曲線；而不是停止Timer,點亮LED。
（7）參數整定：
確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項。令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數設定說明），使PID為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統出現振蕩；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。
本系統在位置式PID算法下先設定vo=3.5,ki=kd=0; 逐漸加大kp至30時系統振蕩，于是取kp=22。