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2018年12月26日

MIT視頻學習筆記，《線性代數(shù)》，1.求解線性(線性就是直線的意思)方程組

摘要: 其實知識點沒什么困難的，就是編輯器中輸入這些公式稍微有點麻煩。卸載這邊可以給大家參考，我本地整理的不一定都會發(fā)上來。線性代數(shù)中的矩陣是什么？一般是指n元一次方程組，未知數(shù)和元相同。 row picture, 行圖像, 對于三維方程組來說，就是一個平面 column picture，列圖像, 對于三維方程組來說，就是一個向量（起... 閱讀全文

posted @ 2018-12-26 12:51 何清龍閱讀(180) | 評論 (0) | 編輯收藏

2017年7月15日

關(guān)于使用java各種架構(gòu)的小結(jié)

java開發(fā)搞了兩個月了，由于前后端都要打通，發(fā)現(xiàn)了一些以前沒注意的問題。

對于常規(guī)的前后端開發(fā)方案，這篇文章提到了方案選擇：http://blog.csdn.net/yeyincai/article/details/51470475

我自己的經(jīng)驗是這些：

RPC+Model：采用grpc+protobuf的方案，在android和ios之間都很方便通信，比起傳統(tǒng)的HTTP(s)+JSON方式，開發(fā)效率和運行效率都要高很多，不過門檻比較高一點，工作兩年的程序員應該能比較順暢的入門，主要是ios端配置方面稍微麻煩一些。

IPC：android多個應用間的通信，測試過了aidl的方式，目前開發(fā)起來比較麻煩，報錯系統(tǒng)做得太差了,沒有找到合適的插件工具處理在android studio中的問題。估計后面干脆改成grpc的方式看看效果如何。

長鏈接：打算使用netty，還要看看開發(fā)的難易程度。

開發(fā)模式：看樣子MVC真的已經(jīng)過時了。

1. ios和android 都可以使用MVVM，比MVC解耦能力強得多。

2.服務器上，ESB容器外加OSGi組成SOA，也要方便很多。

3.linux客戶端，QT半殘廢，Xwindow主流包裝，已經(jīng)是gnome。

SQL：持久層和緩存層一般都是注冊和保存數(shù)據(jù)使用

1.注冊方案，鑒于zookeeper坑太多，偏向于選擇consul，consul不像zookeeper這么抽象，封裝了服務化的http api，非常方便調(diào)用，并且增加了對服務健康檢查。

2.為什么不選用redis？沒深入研究redis。個人認為codis方案（豆瓣開發(fā)的分布式緩存）能夠滿足實際場景的需求。

posted @ 2017-07-15 13:09 何清龍閱讀(614) | 評論 (0) | 編輯收藏

2017年4月12日

tegra-tx1筆記，gstreamer抓取板載攝像頭視頻內(nèi)容，并傳給opencv代碼層進行識別。

@import url(http://m.shnenglu.com/CuteSoft_Client/CuteEditor/Load.ashx?type=style&file=SyntaxHighlighter.css);@import url(/css/cuteeditor.css); 買了這個板子有好久了，去年放著沒心思搞，今天覺得該干點事了。

我的目標是要使用tx1上的攝像頭來抓取視頻幀并做識別。

首先，jetson tx-1的板載攝像頭是不提供默認v4l2的驅(qū)動的，所以我自己給它找了驅(qū)動，但是這個驅(qū)動是基于gstreamer的。

所以，我整合了一套gstreamer的管道命令，如下：

export CLIENT_IP=127.0.0.1

gst-launch-1.0 nvcamerasrc fpsRange="30 30" intent=3 ! nvvidconv flip-method=6 ! 'video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)960, height=(int)540, format=(string)I420, framerate=(fraction)30/1' ! omxh264enc control-rate=2 bitrate=4000000 ! 'video/x-h264, stream-format=(string)byte-stream' ! h264parse ! queue ! omxh264dec ! nvvidconv ! 'video/x-raw, format=(string)UYVY' ! videoconvert ! jpegenc quality=30 ! rtpjpegpay ! udpsink host=$CLIENT_IP port=5000 sync=false async=false

這段代碼把攝像頭上的內(nèi)容抓取并壓縮為960p的30幀的h264格式的視頻流，并通過udp協(xié)議丟出到板卡的5000號端口上。

以上是gstreamer的服務器端，接下來，可以將內(nèi)容抓取下來看看。

客戶端的命令我就不寫了，直接使用代碼。這段代碼是從youtube上的jetson的openCV教程組裝來的，自己找了一下opencv處理gstreamer的API，搭上就可以用。

#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>

using namespace cv;

int main(int, char**)
{
  VideoCapture input("./stream.sdp");
  if(!input.isOpened()){  // check if we succeeded
    std::cout<< "open failed" << std::endl;
    return -1;
  }

  Mat img, img_gray;
  OrbFeatureDetector detector(7000);
  vector<KeyPoint> img_keypoints, car_keypoints;
  Mat img_descriptors, car_descriptors;

  input.read(img);
  Mat car;
  img(Rect(400, 320, 150, 100)).copyTo(car);

  detector(car, Mat(), car_keypoints, car_descriptors);
  drawKeypoints(car, car_keypoints, car);
  for(;;)
    {
      if(!input.read(img))
        break;
      detector(img, Mat(), img_keypoints, img_descriptors);
      drawKeypoints(img, img_keypoints, img);

      BFMatcher matcher;
      vector<DMatch> matches;
      matcher.match(car_descriptors, img_descriptors, matches);

      vector<Point2f> car_points, img_points;
      for(int i=0; i < matches.size(); ++i){
        car_points.push_back(car_keypoints[matches[i].queryIdx].pt);
        img_points.push_back(img_keypoints[matches[i].queryIdx].pt);
      }
      std::cout<<"car points count = " << car_points.size() << std::endl;

      if(car_points.size() >= 4){
        Matx33f H = findHomography(car_points, img_points, CV_RANSAC);

        vector<Point> car_border, img_border;
        car_border.push_back(Point(0, 0));
        car_border.push_back(Point(0, car.rows));
        car_border.push_back(Point(car.cols, car.rows));
        car_border.push_back(Point(car.cols, 0));
        for (size_t i = 0; i < car_border.size(); ++i){
          Vec3f p = H * Vec3f(car_border[i].x, car_border[i].y, 1);
          img_border.push_back(Point(p[0]/p[2], p[1]/p[2]));
        }
        polylines(img, img_border, true, CV_RGB(255, 255, 0));
        Mat img_matches;
        drawMatches(car, car_keypoints, img, img_keypoints, matches, img_matches);
        imshow("img_matches", img_matches);
      }
      // imshow("car", car);
      // imshow("img", img);
      if(waitKey(27) >= 0) break;
    }
  // the camera will be deinitialized automatically in VideoCapture destructor
  return 0;
}

編譯的makefile會麻煩一點：先寫一個cmake的配置文件CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(hello)

find_package(OpenCV REQUIRED)

include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

add_executable(cv_hello hello.cpp)

target_link_libraries(cv_hello ${OpenCV_LIBS})

執(zhí)行命令:cmake ./ && make

然后生成cv_hello，可以執(zhí)行。

關(guān)鍵配置文件是stream.sdp文件，這個文件幫我減少了命令行的麻煩。內(nèi)容如下：

[stream.sdp]
c=IN IP4 127.0.0.1
m=video 5000 RTP/AVP 96
a=rtpmap:96 JPEG/4000000

全部內(nèi)容結(jié)束。可以看到攝像頭的視頻內(nèi)容了

posted @ 2017-04-12 15:50 何清龍閱讀(23246) | 評論 (0) | 編輯收藏

2017年3月13日

人工智能分類筆記《哥德爾-埃舍爾-巴赫》

@import url(http://m.shnenglu.com/CuteSoft_Client/CuteEditor/Load.ashx?type=style&file=SyntaxHighlighter.css);@import url(/css/cuteeditor.css);

穩(wěn)定的分層：

數(shù)學家/物理學家常常會說：“c是個常量，p是個參量,v是個變量”。他們的意思是這三個都是可變的，但是存在一種可變的層次差別。c構(gòu)成全局條件，p構(gòu)成全局性更弱的一種條件---他可以在c固定時保持變動，最后v可以在c和p保持固定時變來變?nèi)サ摹?/div>

設(shè)想牙科醫(yī)生不可能讓病人的位置變來變?nèi)サ模轻t(yī)生自己變動位置是有用的。其中的概念便是：c是病人，p是病人的牙齒，而v是醫(yī)生本人。

框架和嵌套：

在框架語言中，可以說情景的心智表示包含著彼此嵌套的框架。

設(shè)想有若干個柜子，每個柜子上可以裝若干個抽屜，這些抽屜可以放進“子框架”，你可以把別的柜子壓縮后放進去，這個過程可以遞歸。

在思想層面，我們會把“人”的概念扭曲壓縮。比如在羽毛球賽球場上，你會把人考慮成一個隊員，你已經(jīng)把“人”這個概念壓縮到“羽毛球賽”中去了。

用框架進行知識表示的理論依賴于這樣一個想法：世界是由半封閉的子系統(tǒng)構(gòu)成的。

滑動：

我們會把想法進行變形，我們必須要適時的產(chǎn)生使得概念變形的能力，沒有什么絕對不變的東西。也不能把事情弄得模凌兩可的，以至于根本喪失意義。

我們會把圓形“滑動”為橢圓形，或者凹陷的圓形。但是不會把圓形“滑動”成三角形，雖然他們都是閉環(huán)圖形。

跳躍性和全局后退：
設(shè)想有一條狗，目標要獲得一塊骨頭，前方有一面柵欄，柵欄有門。
“新手”會直接沖向柵欄有骨頭的位置，然后碰到柵欄過不去了，就會“旺旺。。”。“老手”會先跑到門口，繞過門口然后再跑向骨頭。
這里有一個思維跳躍性的過程，曲線救國的方式，在多次直接方式取得不好的后果后，高級的思維需要跳出原有的思維，后退幾步來看待問題。這在深度學習上，是一種經(jīng)驗演變。但是他應該可以從思維的不同層次的滑動中推演出來。

演員系統(tǒng)：

框架+演員=符號。演員之間傳遞消息，但是消息的解釋取決于演員自己的特性，于是符號的內(nèi)容將由框架和演員共同決定.演員是信號的啟發(fā)器

多重表示：

副總統(tǒng)是政府這部汽車的備用輪胎。概念骨架不僅必須存在于不同的抽象層次上，還需要存在于不同概念“維度”上。

關(guān)于人工智能的幾個的問題：

1.程序能否寫出優(yōu)美的樂曲？

會的，但不是現(xiàn)在。音樂是情感的語言，精神世界不可低估。能有如此能力的“程序”必須得能自己走進這個世界，在紛繁的世界中與生活抗爭，并每時每刻體驗到自己的感受。他必須懂得暗夜里涼風帶來的喜悅與孤獨，懂得對于帶來溫暖愛撫地手掌的渴望，還要能體驗到一個人死去后引起的心碎與生活。明了放棄與厭世，悲傷與失望，決心與勝利，虔誠與敬畏。能把希望/恐懼/煩惱/歡樂/寧靜/不安等對立的情緒混合到一起。。。。

2.是否可以在低層次設(shè)置核心參數(shù)控制程序？

不能，如同人不會在意自己每天死掉幾千個神經(jīng)原一樣，我們幾乎沒事，除非你要給大腦做手術(shù)折騰的太厲害。但這已經(jīng)不屬于低層次控制

3.人工智能是否存在超智能？

可能和規(guī)模有關(guān)，我們也許有一個臨界點，也許人類已經(jīng)位于零界點之上。有一天會達到全能自我認知，即笛卡爾的“我思故我在”將演變?yōu)?#8220;我在思我所思”。

也許人工智能有一天達到了人類的智能，但是他會進入下一階段。我們可能還不知道那是什么樣的。

4.是否存在能擊敗任何人的下棋程序？

可能已經(jīng)有，但是現(xiàn)在還只是下棋。

跳出下棋，普遍的去看，真正的只能必然依賴于一種縱覽全局的能力---即可以說是在程序中編入了一種“跳出系統(tǒng)外”的能力。一旦實現(xiàn)了這一步，你就無法再完全控制這個程序了，他將超過一個特定的臨界點，那時你不得不與你造出來的東西打交道。

智能的可抽取性

為闡明大腦中發(fā)生的思維過程，有兩個基本問題

一個是解釋低層次的神經(jīng)發(fā)射通訊是如何導致高層次的符號激活通訊的，

另一個是自足地解釋高層次的符號激活通訊——建立一個不涉及低層神經(jīng)事件的理論。

如果后者是可能的——這是目前進行的所有人工智能研究的基礎(chǔ)中的一個關(guān)鍵假設(shè)——那么智能就可能實現(xiàn)于不同于大腦的其它硬件上。那將表明智能是一種可以從它所在的硬件中"抽取。出來的性質(zhì)——換句話說，智能將是一種軟件性質(zhì)。

這將意味著意識和智能這一現(xiàn)象的確和大多數(shù)極其復雜的自然現(xiàn)象一樣是高層次的它們有自身的高層規(guī)律，這些歸律依賴于低層，但又可以從低層中抽取出來。相反，如果沒有全部由神經(jīng)原(或模擬神經(jīng)原)組成的硬件就絕對無法實現(xiàn)符號觸發(fā)模式的話，這將意味著智能是一種局限于人腦的現(xiàn)象，比起那種可以用一個具有若干不同層次的規(guī)律體系來說明的現(xiàn)象，對它的

釋要困難得多。

posted @ 2017-03-13 12:46 何清龍閱讀(20359) | 評論 (0) | 編輯收藏

2017年1月9日

swift2.3轉(zhuǎn)swift3的替換腳本，可以處理很多問題

find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e '/NSIndexPath/IndexPath/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/NSIndexPath/IndexPath/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/heightForRowAtIndexPath/heightForRowAt/g'
#find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/CGRectMake/RectMake/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/cellForRowAtIndexPath/cellForRowAt/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/forRowAtIndexPath/forRowAt/g'

find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/didSelectRowAtIndexPath/didSelectRowAt/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/cellForItemAtIndexPath/cellForItemAt/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/shouldSelectItemAtIndexPath/shouldSelectItemAt/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/didSelectItemAtIndexPath/didSelectItemAt/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/$_\:NSURLSessionDataTask\!\, resp\:AnyObject\!$/$_, resp$ /g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/$_, rspObj:AnyObject!$/$_, resp$ /g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/$_, resp:AnyObject\!$/$_, resp$ /g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/_:URLSessionDataTask!, responseObj:AnyObject!/_, responseObj/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/$_, error:NSError\!$/$_, error$/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/$_:NSURLSessionDataTask!, error:NSError!$/$_, error$/g'

find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/func doAction$_ action: String, model: AnyObject\!, fromView: UIView\?$/func doAction$_ action: String, model: Any\!, fromView: UIView\?$/g'

find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/CGPointZero/CGPoint.zero/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/CGFloat.max/\CGFloat\.greatestFiniteMagnitude/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.NoData/\.noData/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.Fail/\.fail/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/UIEdgeInsetsZero/UIEdgeInsets.zero/g'

#autoPinEdgeToSuperviewEdge
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.autoPinEdgeToSuperviewEdge\(\.Leading/\.autoPinEdge\(toSuperviewEdge\: \.leading/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.autoPinEdgeToSuperviewEdge\(\.Trailing/\.autoPinEdge\(toSuperviewEdge\: \.trailing/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.autoPinEdgeToSuperviewEdge$\.Bottom/\.autoPinEdge\(toSuperviewEdge\: \.bottom/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.autoPinEdgeToSuperviewEdge\(\.Top/\.autoPinEdge\(toSuperviewEdge\: \.top/g'

find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/codecToInstance\(/codec\(toInstance:/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/UIFont\.\.systemFont/UIFont\.systemFont/g'

#下面這兩句處理的是不同的函數(shù)
#find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/deselectRowAtIndexPath\(/deselectRow\(at:/g'
#find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/deselectRowAtIndexPath\(/deselect\(at:/g'

find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.locationInView\(/\.location\( in:/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/CGRectZero/CGRect.zero/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.dismissViewControllerAnimated\(/\.dismiss\(animated: /g'

find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/LocalCache\.sharedCache\($\.cachedObjectForKey$/LocalCache\.shared\($\.cachedObject$forKey/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/LocalCache\.shared\($\.cachedObject$forKey/LocalCache\.shared\($\.cachedObject$forKey\:/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/willDisplayCell/willDisplay/g'

find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/XRZPostLoadingView\.showSuccessfulWithTitle\(/XRZPostLoadingView\.showSuccessful\(withTitle\:/g'
#這個地方改了以后需要尾部添加括號，需要手動搜索NotificationCenter.default.post(name:NSNotification.Name(rawValue出來修改
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/NSNotificationCenter\.defaultCenter\($\.postNotificationName$/NotificationCenter\.default\.post\(name\:\ NSNotification.Name\(rawValue\: /g'

find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.showTextWithTitle\(/\.showText\(withTitle\:/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.showSuccessWithTitle\(/\.showSuccessful\(withTitle\:/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\(task\:URLSessionDataTask\!\,\ respon\:AnyObject\!$/$_\,\ respon$/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/$_,\ reponseObj\:AnyObject\!$/$_\,\ respon$/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/$_\:URLSessionDataTask\!\,\ responseObj\:AnyObject\!$/$_\,\ respon$/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/$_, responseObj:AnyObject!$/$_, responseObj$/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/task:URLSessionDataTask!, error:NSError!/_, error/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/$task:URLSessionDataTask!, responseObj:AnyObject!$/$_, responseObj$/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/$_\:URLSessionDataTask\!\,\ error\:NSError\!$/$_\,\ error$/g'

find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.popToRootViewControllerAnimated$/\.popToRootViewController\(animated: \/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/removeAlert\(/let _ = removeAlert\(/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.addObject\(/\.add\(/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.rac_newValueChannelWithNilValue\(/\.rac_newValueChannel\(withNilValue:/g'

find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.NotMore/\.notMore/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.ChatRoom/\.chatRoom/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.Normal/\.normal/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/MarkTableViewDD\.normal/MarkTableViewDD\.Normal/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.showFailWithTitle\(/\.showFail\(withTitle\:\ /g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.heightFromHitModel\(/\.height\(fromModel\:\ /g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/model\:AnyObject\!\,/model\:Any\!\,/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/func\ heightForModel\(_\ model\:AnyObject\!$->CGFloat/func\ heightForModel$_\ model\:Any\!$->CGFloat/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.showSuccessfulWithTitle\(/\.showSuccessful\(withTitle\:\ /g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.TouchUpInside\.touchUpInside/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.rac_signalForControlEvents\(/\.rac_signal\(for\:\ /g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\UIEdgeInsetsZero/\UIEdgeInsets.zero/g'
find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.systemFontOfSize\(/\..systemFont(ofSize:\ /g'

#find . -name *.swift | xargs perl -p -i -e 's/\.Normal/\.normal/g'

@import url(http://m.shnenglu.com/CuteSoft_Client/CuteEditor/Load.ashx?type=style&file=SyntaxHighlighter.css);@import url(/css/cuteeditor.css);

posted @ 2017-01-09 13:38 何清龍閱讀(1533) | 評論 (0) | 編輯收藏

2016年7月12日

所有證據(jù)都指向同一件事，反而令人懷疑 ------- 一致性偏差

摘要: 這個有科學和政治意義哦閱讀全文

posted @ 2016-07-12 14:21 何清龍閱讀(21565) | 評論 (0) | 編輯收藏

2016年7月11日

人工智能，龍寶小車部分筆記

A 左手摸墻算法的描述。

當左手邊沒有墻時，左轉(zhuǎn)前進一步；
當左手邊有墻且前方?jīng)]有墻時，前進一步；
當左手邊有墻且前方也有墻時，右轉(zhuǎn)前進一步；

　　右手摸墻算法，只需將上面的“左”換作“右”，“右”換作“左”。

B 摸墻算法存在的問題，路徑冗余度搞高

比如在一個封閉房間中，左手摸墻算法和右手摸墻算法，使用的總能耗差異很大。

這個問題需要用用遺傳算法的思想剞劂。

多次使用左手和右手摸墻算法，依靠積累經(jīng)驗來得到概率結(jié)論，然后根據(jù)不同條件進行學習之后得知下一次采取哪種摸墻。

C 摸墻算法的性能改善

這個策略只是用與多次重復走一個迷宮的情況，對于走陌生的迷宮，不適用。

當作出一次移動時，在路徑中查找先前是否經(jīng)過相同的點，如果有那么就說明到這一步為止完成了一個圈子，在遺傳算法中，把它從路徑中除去。

多次行動測試后，將會改善能耗效果，得到一點經(jīng)驗概率結(jié)果。

去除圈子的算法是：

假設(shè)左手摸墻走，取得所有已經(jīng)過路徑記為dimension[all]

遍歷dimension all to 0，碰見重復的路徑節(jié)點，證明，這個點所經(jīng)歷的左手摸墻路徑是一個圈

將這個點標記，以后在這里跳過這個位置的左手摸墻而采用直走跳過這個節(jié)點。

思考：如何給小車在開放空間中，做環(huán)形路徑點的標記？

D 深度優(yōu)先搜索算法：

程序運行時將按照從上到下，從左到右的順序遍歷整棵樹。
對于真實環(huán)境的物理小車，需要為小車安裝指南針或者陀螺儀才行。理論上加速度傳感器也能做到，但是算法上也許要稍微復雜一點。

深度優(yōu)先算法按以下規(guī)則執(zhí)行遍歷：

1，判斷當前節(jié)點是否為目標節(jié)點，如是，返回成功。
2，檢查當前節(jié)點是否還有未訪問過的子節(jié)點，若否goto 4。 => 4，檢查當前節(jié)點是否有上層節(jié)點，若有訪問上層節(jié)點，設(shè)為當前節(jié)點。goto 1。
3，訪問子節(jié)點，設(shè)為當前節(jié)點，設(shè)已訪問。goto 1。
5，返回失敗。

E 廣度優(yōu)先搜索算法：

1、從圖中某個頂點V0出發(fā)，并訪問此頂點；

2、從V0出發(fā)，訪問V0的各個未曾訪問的鄰接點W1，W2，…,Wk;然后,依次從W1,W2,…,Wk出發(fā)訪問各自未被訪問的鄰接點；

3、重復步驟2，直到全部頂點都被訪問為止。

廣度優(yōu)先的好處在于，如果有多個出口，那么第一個被找到的出口消耗時間最短，廣度最小，也即路勁最短。

另一個額外的好處是，可以知道所有的出口。得到一個統(tǒng)計結(jié)果。

posted @ 2016-07-11 15:30 何清龍閱讀(247) | 評論 (0) | 編輯收藏

2016年3月18日

swift中對TableView的代理進行包裝

摘要: 寫了太多tableView，發(fā)現(xiàn)每次都要實現(xiàn)TableView的兩個代理太麻煩。我在swift層面做了一次封裝。我想要每個使用tableView的地方，都不在需要單獨實現(xiàn)一份tableViewDataSource和TableViewDelegate. 下面是理想的使用實例: Code highlighting produced by Actipro CodeHighlighte... 閱讀全文

posted @ 2016-03-18 14:07 何清龍閱讀(23980) | 評論 (0) | 編輯收藏

2015年10月9日

UIImage無鋸齒縮放（無鋸齒）,UIButton圖片無鋸齒縮放

沒查到相關(guān)資料，說起來其實也挺簡單的，就是使用UIImage的初始化函數(shù)重新初始化- (UIImage *)imageWithScale:(CGFloat)scale{

return [UIImage imageWithData:UIImageJPEGRepresentation(self, 1) scale:scale];
}

//swift的代碼就不寫了

//獲得的UIImage能夠適應UIButton的無鋸齒縮放

posted @ 2015-10-09 18:20 何清龍閱讀(24760) | 評論 (0) | 編輯收藏

2015年6月11日

swift 去除String首尾的空格，以及指定字符串

@import url(http://m.shnenglu.com/CuteSoft_Client/CuteEditor/Load.ashx?type=style&file=SyntaxHighlighter.css);@import url(/css/cuteeditor.css); 直接給一段調(diào)用實例：@import url(http://m.shnenglu.com/CuteSoft_Client/CuteEditor/Load.ashx?type=style&file=SyntaxHighlighter.css);@import url(/css/cuteeditor.css);

var str = " \n \r \r\n \t Hello, \n playground \n \t \t \n \n\r \n "
let length = (str as NSString).length
let a = str.escapeHeadTailSpace()
let b = str.stringEscapeHeadTail(strs:["\r", "\n", "\t", "\r\n", " "])

對應結(jié)果:

a::\t Hello, \n playground \n

b::Hello, \n playground

處理原理是：針對一個字符串，每次按一個字節(jié)跳過給定的字符串，并返回新得到的字符串，反復迭代，直到原字符串中已經(jīng)找不到給定的字符串。這樣，包含在中間的字符是不去除的。

將得到的新字符串反轉(zhuǎn)，同樣在處理一遍。這樣頭尾部的排除字符串集都可以了。然后再將結(jié)果反轉(zhuǎn)，得到原來順序的字符串，即我們需要的結(jié)果.

單純?nèi)コ渲兴械哪硞€字符集，有原生方法，不再次考慮

這是針對String的擴展：

extension String{
    func escapeSpaceTillCahractor()->String{
        return self.stringEscapeHeadTail(strs:["\r", " ", "\n"])
    }
    func escapeHeadStr(str:String)->(String, Bool){
        var result = self as NSString
        var findAtleastOne = false
        while( true ){
            var range = result.rangeOfString(str)
            if range.location == 0 && range.length == 1 {
                result = result.substringFromIndex(range.length)
                findAtleastOne = true
            }else{
                break
            }
        }
        return (result as String, findAtleastOne)
    }
    func escapeSpaceTillCahractor(#strs:[String])->String{
        var result = self
        while( true ){
            var findAtleastOne = false
            for str in strs {
                var found:Bool = false
                (result, found) = result.escapeHeadStr(str)
                if found {
                    findAtleastOne = true
                    break  //for循環(huán)
                }
            }
            if findAtleastOne == false {
                break
            }
        }
        return result as String
    }
    func reverse()->String{
        var inReverse = ""
        for letter in self {
            println(letter)
            inReverse = "\(letter)" + inReverse
        }
        return inReverse
    }

    func escapeHeadTailSpace()->String{
        return self.escapeSpaceTillCahractor().reverse().escapeSpaceTillCahractor().reverse()
    }

    func stringEscapeHeadTail(#strs:[String])->String{
        return self.escapeSpaceTillCahractor(strs:strs).reverse().escapeSpaceTillCahractor(strs:strs).reverse()
    }
}

posted @ 2015-06-11 17:22 何清龍閱讀(29810) | 評論 (0) | 編輯收藏

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